Dès l’entrée, le visiteur plonge au cœur des époques les plus anciennes : la Préhistoire, l’Antiquité, le Moyen Âge jusqu’aux Temps modernes. Un grand diorama rassemble des figurines de plomb pour illustrer le siège de la ville de Troie. Une vitrine présente les figurines de presque tous les souverains qui régnèrent en France de Mérovée à Napoléon III.
Plusieurs dioramas s´attachent à illustrer des épisodes particuliers, comme ceux qui lient Jeanne d´Arc à Compiègne : son arrivée dans la ville escortant le roi Charles VII, le 18 août 1429 ou encore sa capture sous les remparts, le 23 mai 1430. Alexandre Ballada (1907-1976) s´est inspiré d´une gravure du célèbre Jacques Callot pour figurer des bohémiens du XVIIe siècle. Charles Terana rappelle les fameuses chasses du roi Louis XV en forêt de Compiègne, vers 1745. La victoire française de Fontenoy, le 11 mai 1745, est évoquée par l´ensemble des drapeaux de l’armée de Louis XV, réunis par Robert Ducoin. Parmi les pièces les plus précieuses du musée, se distinguent les figurines de bois polychrome datant de la fin du XVIIIe siècle, réalisées par Jean-Baptiste Clémence (1749-1801). Cet artisan original avait coutume de sculpter ces petites statuettes dans les jardins des Tuileries ou du Palais Royal, prenant pour modèles les nombreux militaires qui y flânaient. Il façonnait au canif de grandes figurines, peintes ensuite avec le plus grand soin, en reprenant scrupuleusement leurs tenues et leurs accessoires, qu’il vendait ainsi à titre de souvenir.